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機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈重磅深度解析（全網(wǎng)最全獨(dú)家）

#機(jī)器人# #機(jī)器人概念繼續(xù)飆漲# #機(jī)器人掀漲停潮，工業(yè)母機(jī)大漲#

與此同時(shí)，特斯拉、小米等科技巨頭相繼推出人形機(jī)器人解決方案為人形機(jī)器人領(lǐng)域注入強(qiáng)心劑。特斯拉有望憑借其在智能汽車領(lǐng)域的制造技術(shù)，加快人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)革新以及產(chǎn)業(yè)鏈降本，未來人形機(jī)器人在家庭和工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用前景廣闊。

一般情況下，工業(yè)機(jī)器人的每個(gè)關(guān)節(jié)都會(huì)配備一個(gè)減速器，以達(dá)到精準(zhǔn)控制的目的。工業(yè)機(jī)器人中減速器主要是RV減速器和諧波減速器。RV減速器多用于工業(yè)機(jī)器人的基座、大臂等部位；而諧波減速器多用于工業(yè)機(jī)器人的小臂、腕部或手部。

(資料圖)

據(jù)前瞻產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)，機(jī)器人用RV減速器需求量從2014年的18萬臺(tái)增長至2020年的47.5萬臺(tái)。按照RV減速器均價(jià)6000元測(cè)算，2020年RV減速器市場(chǎng)規(guī)模約29億元。

伺服系統(tǒng)是用來精確地跟隨或復(fù)現(xiàn)某個(gè)過程的反饋控制系統(tǒng)。一個(gè)典型的伺服系統(tǒng)包含有伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)，以及伺服反饋裝置（編碼器）目前編碼器通常嵌入于伺服電機(jī)。

據(jù)工控網(wǎng)統(tǒng)計(jì)，2021年我國伺服電機(jī)市場(chǎng)規(guī)模為169億元，2015-2021年復(fù)合增速11%。從下游應(yīng)用領(lǐng)域看，據(jù)MIR DATABANK數(shù)據(jù)，2019年機(jī)器人市場(chǎng)占比伺服電機(jī)下游約8.7%。

匯川技術(shù)市占率顯著提升！

控制器負(fù)責(zé)處理用戶指令并驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)完成相應(yīng)動(dòng)作，其性能直接關(guān)系到機(jī)器人運(yùn)行的穩(wěn)定性、可靠性和精準(zhǔn)性。

從競(jìng)爭格局看，國外廠商占據(jù)主導(dǎo)地位。根據(jù)頭豹研究院數(shù)據(jù)，2021年發(fā)那科、庫卡、ABB和安川占據(jù)國內(nèi)機(jī)器人控制器約58%的市場(chǎng)份額，國內(nèi)廠商競(jìng)爭力較弱，市占率不足20%。

雖然國外廠商占據(jù)絕對(duì)大的份額，但是國產(chǎn)替代進(jìn)行時(shí)，這些相對(duì)落后的國內(nèi)廠商必會(huì)翻倍的占據(jù)國外廠商的領(lǐng)地，而國內(nèi)廠商的龍頭企業(yè)最為受益：啟帆（3%）、新松機(jī)器人（2%）、埃斯頓（1%）、廣州數(shù)控（1%）

機(jī)器視覺為機(jī)器人植入眼睛和大腦，具有感知和分析的能力。

人形機(jī)器人的視覺傳感器包括ToF深度相機(jī)、激光雷達(dá)、多目視覺等。

機(jī)器人在定位導(dǎo)航、視覺識(shí)別、處理傳輸、規(guī)劃執(zhí)行等環(huán)節(jié)都需要用到不同類型的芯片。

人形機(jī)器人的控制芯片類似自動(dòng)駕駛芯片。與智能駕駛相關(guān)的芯片主要分為自動(dòng)駕駛芯片（邊緣端）和智能座艙芯片兩大類，另外衍生的相關(guān)芯片種類還有計(jì)算集群芯片（云端）。

目前自動(dòng)駕駛芯片市場(chǎng)份額主要由海外玩家占據(jù)，包括英偉達(dá)、英特爾 Mobileye、高通等。國內(nèi)芯片如寒武紀(jì)、地平線，智能機(jī)器人芯片全志科技、瑞芯微等公司發(fā)展迅速，自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的 AI 芯片公司有望迎風(fēng)見長。

芯片是人工智能發(fā)展的核心技術(shù)，包括CPU、GPU、ASIC等。

存儲(chǔ)芯片：佰維存儲(chǔ)、北京君正、瀾起科技、德明利、兆易創(chuàng)新、東芯股份、江波龍、聚辰股份、深科技、朗科科技

光刻膠（芯片加工的一個(gè)材料）：容大感光、上海新陽、南大光電、晶瑞電材、彤程新材；

國產(chǎn)AI算力芯片：寒武紀(jì)、海光信息、龍芯中科、景嘉微；

邊緣計(jì)算芯片：國芯科技、瑞芯微、全志科技、晶晨股份、恒久科技、樂鑫科技。國芯科技、翱捷科技、羅普特

EDA（芯片設(shè)計(jì)工具）：華大九天

GPU（三維顯示芯片）：海光信息、景嘉微；

CPU（處理器）：龍芯中科；

Chiplet（一種提升算力的芯片）：芯原股份、通富微電、晶方科技、甬矽電子、聯(lián)動(dòng)科技、氣派科技、耐科裝備、光力科技、易天股份

人形機(jī)器人手指關(guān)節(jié)自由度提升。

考慮到人形機(jī)器人的仿真性，其手指關(guān)節(jié)處需要配備體積小且能輸出較大力的電機(jī)，空心杯電機(jī)具備較強(qiáng)契合度。

空心杯電機(jī)作為電機(jī)的新的發(fā)展方向，國外廠商也紛紛加強(qiáng)產(chǎn)品布局，如Maxon（瑞士）、Faulhaber（德國）等著名微電機(jī)廠商都已經(jīng)大量申請(qǐng)空心杯電機(jī)相關(guān)的專利技術(shù)。

目前，國內(nèi)不斷加速國產(chǎn)替代，該環(huán)節(jié)主要參與廠商包括江蘇雷利、鳴志電器、臥龍電氣和大洋電機(jī)等

工業(yè)機(jī)器人本體生產(chǎn)商主要負(fù)責(zé)組裝和集成工業(yè)機(jī)器人本體。目前內(nèi)資品牌機(jī)器人銷售占比不斷上升。

從市場(chǎng)結(jié)構(gòu)看，多關(guān)節(jié)機(jī)器人和SCARA機(jī)器人占工業(yè)機(jī)器人銷量的主要份額，其中多關(guān)節(jié)機(jī)器人的銷量占比為59.64%，SCARA機(jī)器人的銷量占比為21.48%

根據(jù)機(jī)經(jīng)網(wǎng)數(shù)據(jù)，

2021

年

中國機(jī)器人本體市場(chǎng)的內(nèi)資占比33.7%。

根據(jù)MIR Databank 統(tǒng)計(jì)的中國工業(yè)機(jī)器人出貨量數(shù)據(jù)，2021年“四大家族”合計(jì)共占據(jù)市場(chǎng)份額的 41.5%，分別為發(fā)那 科（13%）、ABB（12.3%）、安川（8.8%）、庫卡（7.4%）。

工業(yè)機(jī)器人本體制造（標(biāo)的：凱爾達(dá)、新時(shí)達(dá)、埃斯頓、匯川技術(shù)、柏楚電子、華中數(shù)控、拓斯達(dá)等）;

下游是系統(tǒng)集成商，以自動(dòng)化設(shè)備生產(chǎn)商（即系統(tǒng)集成商）為主，涵蓋焊接、機(jī)械加工、裝配、搬運(yùn)、分揀、噴涂等生產(chǎn)領(lǐng)域。

2022年 8 月 小米首款全尺寸人形仿生機(jī)器人 Cyb erOne 正式亮相。CyberOne 身高 177厘米，體重 52 公斤，其擁有聰明的大腦：能感知 45 種人類語義情緒，分辨 85 種環(huán)境語義；配置 MisSense 視覺空間系統(tǒng)，8 米內(nèi)深度信息精度可達(dá) 1%。

2022年 10 月，特斯拉 2022AIDay 上發(fā)布人形機(jī)器人“擎天柱”（ Optimus ）原型機(jī) 其 主控芯片采用特斯拉自研 SOC 芯片，支持 Wifi、LTE 以及音頻功能，具備硬件級(jí)別安全功能。AI 訓(xùn)練芯片將采用 DOJO 進(jìn)行訓(xùn)練。并 展示了行走、揮手、搖擺等動(dòng)作，同時(shí)分享了其在汽車工廠搬運(yùn)、給植物澆水、移動(dòng)金屬零件的視頻。馬斯克表示人形機(jī)器人具備一定程度智能化，可以替代體力勞動(dòng)，有望在 3 5 年后實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)，量產(chǎn)后將達(dá)到數(shù)百萬臺(tái)，其價(jià)格可能低 至于 2 萬美元。

$拓斯達(dá)(SZ300607)$ $聯(lián)合光電(SZ300691)$ $昊志機(jī)電(SZ300503)$

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